La historia de la Villa es amplia y se remonta, al menos, al periodo Neolítico, concretamente en torno a 3500 años a.C. Este fecha está atestiguada por el hallazgo de un ejemplar de hacha pulimentada donada por don Ricardo García en los años 40 al entonces Comisario Provincial de Excavaciones Antonio Molinero, dicho hallazgo se encuentra actualmente depositado en el Museo de Segovia.
Más tarde, en los años 80 se hallaron varios restos cerámicos en un paraje muy próximo a la localidad: la Cuesta de la Rebilla. Dichas cerámicas de aspecto tosco fueron elaboradas a mano, presentando una coloración negra y una total ausencia de decoración. Estos hallazgos se pueden fechar en el tránsito del último periodo de la Edad del Bronce (Bronce Final), más conocido como «facies Cogotas I», a la Primera Edad de Hierro (Hierro I), periodo designado por la arqueología en la cuenca del Duero como «facies Soto I», por tanto con una cronología temporal que los sitúa entre los 800-700 años a.C.
Aguilafuente cuenta con un importante asentamiento de la Edad Antigua, como lo testimonia la presencia de los restos de la villa romana del s. II d.C. en el paraje de Santa Lucía. Dicho yacimiento nos ha aportado mosaicos, frescos y abundante material cerámico en el que destacan fragmentos de terra sigillata hispánica tardía así como de cerámica común, lo cual nos indica la presencia en esta zona de una gran explotación latifundista acorde de este momento histórico que es el Bajo Imperio. Posteriormente el solar fue aprovechado por poblaciones visigodas, llegando a utilizar la villa romana como lugar de enterramiento (s. VI d.C). En dicha necrópolis se han encontrado unos 200 enterramientos, en los que se incluían ajuares compuestos de objetos propios de la toréutica: fíbulas, broches, hebillas de cinturón, collares y diferentes restos de cerámica. Incluso el lugar donde hoy se asienta la localidad de Aguilafuente pudo ser otra necrópolis visigoda ya que en la Calle de la Ermita y sus alrededores se han encontrado varios sarcófagos antropomorfos labrados en piedra.
La primera mención documental, en la cesión de la Villa por Alfonso VII (1105-1157) al obispo de Segovia, en 1137, la denomina «Baguilafont» (posiblemente “Fuente de Baguila”).
Sin duda, el acontecimiento más relevante y conocido de su dilatada historia se produjo bajo el reinado de Enrique IV (1425-1474), y es la celebración, en la iglesia de Santa María, del sínodo convocado por el obispo segoviano Juan Arias Dávila (1436-1497), preocupado por la situación de su diócesis. Las actas del sínodo dieron lugar a un gran hito, la publicación del Sinodal de Aguilafuente, primer libro impreso en España.
Arias Dávila convocó a representantes eclesiales y a laicos de su diócesis, un total de ochenta y cinco asistentes, que aprobaron una reforma de la vida eclesial (clerical y laical). A los clérigos se les prohíbe portar armas, se les obliga a la formación intelectual, que hay que conseguir en el plazo de cuatro años en el Estudio General (que dirigía el propio Arias Dávila); y se reforma el ministerio pastoral (con la búsqueda del respeto y la pureza en el culto) y la liturgia (calendarios, oficios, etc.) Para los laicos se elabora la reforma en el culto, en el matrimonio (prohibiendo los realizados sin testigos y los divorcios sin conocimiento de la Iglesia) y en el derecho patrimonial.
En algunos de los años finales del s. XV (1489, 1492, 1496 y 1497) Aguilafuente es sede de varios Consejos Generales de la Mesta, la poderosa agrupación de los ganaderos ovinos del reino, lo que refleja sin duda la importancia que alcanza la villa en ese siglo de transición hacia la Edad Moderna. Además la reina Isabel la Católica (1451-1504) visitó la localidad en mayo de 1493 y su marido Fernando (1452-1516) lo hizo el 10 de octubre de 1505, incluso en algunas ocasiones los dos monarcas juntos también pasaron varias jornadas en Aguilafuente como lugar de descanso entre los frecuentes viajes por sus reinos. Incluso la reina intercedió en más de una ocasión entre el Concejo local y el Cabildo catedralicio para resolver problemas de la villa.
Ya en el s. XVI, Aguilafuente participa en la Guerra de las Comunidades en contra del emperador Carlos I (1500-1558), por lo que el Cabildo Catedralicio se desprende de ella, vendiéndosela a D. Pedro de Zúñiga, duque de Béjar, el 22 de octubre de 1536. Poco después Carlos I concede a D. Pedro el título de marqués de Aguilafuente. Este hecho y la decadencia de la monarquía de los Austria en aquella época afectan considerablemente a su desarrollo.
También es una época de conquista en el Nuevo Mundo. Se sabe que algunos de los pobladores de esta villa intervinieron en la conquista de América, como Alonso del Río, así lo relata el conquistador Bernal Díaz del Castillo en su Historia Verdadera de la Conquista de la Nueva España.
En la guerra de la Independencia de 1808 con la entrada de las tropas de Napoleón, dada la extensión de los pinares que rodean la villa, la población participó muy activamente en la guerra de guerrillas contra el invasor. Ya en el s. XX, y concretamente en el periodo de la Guerra Civil (1936-1939), Aguilafuente quedó encuadrado en la llamada zona nacional, al igual que la mayor parte de Castilla la Vieja. Posteriormente Aguilafuente, una vez superada la guerra y la posguerra sufrió las funestas consecuencias de la inmigración hacia las grandes ciudades durante las décadas de los 50, 60 y 70.
--
Al norte tiene a Lastras de Cuéllar a 8,6 km y Hontalbilla 14,1 km.
Al este tiene a Cabezuela 23,3 km y Cantalejo 20,6 km.
Al sureste tiene a Sauquillo de Cabezas a 5,5 km, Veganzones 16,2 km y Turégano 12,1 km.
Al sur Escalona del Prado a 7 km.
Al suroeste Aldea Real a 6,6 km y Mozoncillo 11,3 km.
Fuentepelayo 5,3 km y Navalmanzano a 12,7 km están al oeste.
Al noroeste Zarzuela del Pinar a 10 km.
Segovia capital está al sur a 36,8 km.
Fiestas y Tradiciones
El Paloteo
El origen de los paloteos en Aguilafuente no está muy clarificado, aunque es muy probable que esté próximo al s. XVI, como parece demostrarlo la documentación de un paloteo dedicado a Carlos V, que en su letra trata de la Guerra de las Comunidades. Los paloteos surgen ante la necesidad de manifestar externamente la alegría y devoción que las fiestas religiosas producían a nuestros antepasados. Estas festividades especialmente dedicadas al paloteo en Aguilafuente son:
La Virgen de las Candelas y San Blas (2 y 3 de febrero), celebrándose en el domingo más próximo. El actual grupo de danzas lleva funcionando desde 1980, año en que se recuperaron los paloteos (llevaban perdidos 25 años 1955-1980). Por él ha pasado y sigue pasando la juventud de Aguilafuente. Actualmente el grupo está compuesto por unas 50 personas, dividido en cuatro grupos de paloteo. Las edades están comprendidas entre los 10 y los 50 años. Se ha recuperado la casi totalidad de los paloteos (12) y una jota o danza llamada “Cruz”.